设计：为 rosbag2 添加快照服务

背景

在 ros2/rosbag2#663 中，建议为 rosbag2 添加”快照（snapshot）“功能。

该功能旨在为用户提供一种机制：在指定话题上维护最近消息的临时缓存，只在用户触发时才写入永久存储。

例如，如果发生了罕见的异常行为，该功能允许你在观察到异常时才录制最近的 ROS 话题消息，而不必录制整个运行过程。

以指定的缓存大小在快照模式下启动 rosbag2：

$ ros2 bag record --max-cache-size 100000 --snapshot-mode [topics [topics ...]]

通过 CLI 触发快照：

$ ros2 service call /rosbag2_recorder/snapshot rosbag2_interfaces/Snapshot

用键盘快捷键触发快照：例如，在打开的录制进程中按 s 键即可触发快照。

在 ros2bag 的 record 子命令中添加 --snapshot-mode 标志，它将通过 StorageOptions 传递。
创建一个新类 CircularMessageCache，它维护两个循环缓冲区，每个缓冲区在类 MessageCacheCircularBuffer 中单独实现，并根据现有的 --max-cache-size 参数调整大小。在快照模式下，CircularMessageCache 会持续向同一个循环缓冲区添加消息，直到被 Recorder 类触发切换到备用缓冲区。
在 rosbag2_recorder 节点中创建一个服务 ~/snapshot，监听快照请求。收到服务调用后，它将触发 CircularMessageCache 中的缓冲区切换，并调用 SequentialWriter 中新的 take_snapshot 函数（详见下文）将快照消息写入存储。
修改 SequentialWriter，在启用快照模式时使用 CircularMessageCache 而不是 MessageCache 和 CacheConsumer。
在 SequentialWriter 中添加一个新的 take_snapshot 函数，由 rosbag2_recorder 节点的快照服务调用，将快照数据写入 rosbag。
修改 BaseWriterInterface，加入纯虚函数 take_snapshot，确保所有未来的写入器都与快照模式兼容。
在 rosbag2_interfaces 中把 ~/snapshot 服务接口实现为 Snapshot.srv。它不需要任何参数（类似于 Resume.srv）。

快照功能的实现可以分解为以下 PR：