规划场景监视器
PlanningSceneMonitor（规划场景监视器）是维护最新规划场景（planning scene）的推荐接口。RobotState、CurrentStateMonitor、PlanningScene、PlanningSceneMonitor 与 PlanningSceneInterface 之间的关系一开始可能会让人非常困惑。本教程旨在阐明这些关键概念。
RobotState
Section titled “RobotState”RobotState 是机器人的一个快照（snapshot）。它包含 RobotModel 和一组关节值。
CurrentStateMonitor
Section titled “CurrentStateMonitor”CurrentStateMonitor（CSM）可以看作是 RobotState 的一个 ROS 封装。它订阅指定主题，接收 JointState 消息，这些消息提供单个自由度（degree of freedom）执行器（如转动关节或移动关节）的最新传感器值，并用这些关节值更新其内部的 RobotState。除了单个自由度的关节外，机器人还可以拥有多个自由度的关节，例如浮动关节（floating joint）和平面关节（planar joint）。为了维护与通过多自由度关节连接的连杆（link）及其他坐标系相关的变换信息并保持更新，CSM 存储了一个 TF2 Buffer，该 Buffer 使用一个 TF2 TransformListener 在其内部数据中设置这些变换。
PlanningScene
Section titled “PlanningScene”PlanningScene 是整个世界的一个快照，其中既包含 RobotState，也包含任意数量的碰撞物体（collision object）。规划场景（Planning Scene）可用于碰撞检测（collision checking），以及获取有关环境的信息。
PlanningSceneMonitor
Section titled “PlanningSceneMonitor”PlanningSceneMonitor 用 ROS 接口包装一个 PlanningScene，以保持其更新。要访问 PlanningSceneMonitor 底层的 PlanningScene，请使用提供的 LockedPlanningSceneRW 和 LockedPlanningSceneRO 类。
PlanningSceneMonitor 拥有以下对象，这些对象各自具备 ROS 接口，用于保持规划场景各子组件的更新：
- 一个 CurrentStateMonitor，用于通过
robot_state_subscriber_和tf_buffer_跟踪 RobotState 的更新，以及一个规划场景订阅器，用于监听其他发布者发布的规划场景差异（planning scene diff）。 - 一个 OccupancyMapMonitor，用于通过 ROS 主题和服务跟踪 OccupancyMap 的更新。
PlanningSceneMonitor 具有以下订阅器（subscriber）：
collision_object_subscriber_：监听指定主题上的 CollisionObject 消息，这些消息可能会添加、移除或修改规划场景中的碰撞物体，并将其传入它所监视的规划场景planning_scene_world_subscriber_：监听指定主题上的 PlanningSceneWorld 消息，这些消息可能包含碰撞物体信息和/或 octomap 信息。这对于保持规划场景监视器之间的同步非常有用attached_collision_object_subscriber_：监听指定主题上的 AttachedCollisionObject 消息，这些消息决定物体在机器人状态中与连杆的附着/脱离
PlanningSceneMonitor 具有以下服务（service）：
get_scene_service_：这是一个可选服务，用于获取完整的规划场景状态。
PlanningSceneMonitor 通过以下方式初始化：
startSceneMonitor：启动planning_scene_subscriber_；startWorldGeometryMonitor：启动collision_object_subscriber_、planning_scene_world_subscriber_和 OccupancyMapMonitor；startStateMonitor：启动 CurrentStateMonitor 和attached_collision_object_subscriber_；startPublishingPlanningScene：启动另一个线程，在指定主题上发布整个规划场景，供其他 PlanningSceneMonitor 订阅；providePlanningSceneService：启动get_scene_service_。
PlanningSceneInterface
Section titled “PlanningSceneInterface”PlanningSceneInterface 是一个实用的类，用于通过 C++ API 向 MoveGroup 的 PlanningSceneMonitor 发布更新，而无需自行创建订阅器和服务客户端。在没有 MoveGroup 或 MoveItCpp 的情况下，它可能无法工作。