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ROS CLI

在 ROS 1 中，有多个独立的命令来执行各种操作，如 rosrun、rosparam 等。

在 ROS 2 中，有一个名为 ros2 的顶级命令，所有操作都是它的子命令，如 ros2 run、ros2 param 等。

在 ROS 1 中，节点的参数直接在命令行上提供。

ROS 2 的参数应该用 --ros-args 界定，并以 -- 结尾（如果没有后续参数，末尾的双短横线可以省略）。

名称重映射与 ROS 1 类似，采用 from:=to 的形式，但前面必须加上 --remap（或 -r）标志。例如：

$ ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r foo:=bar

我们使用类似的语法来设置参数，使用 --param（或 -p）标志：

$ ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -p my_param:=value

注意，这与 ROS 1 中使用前导下划线的方式不同。

要更改节点名称，请使用 __node（ROS 1 中的等效项是 __name）：

$ ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r __node:=new_node_name

注意使用了 -r 标志。更改命名空间 __ns 也需要相同的重映射标志：

$ ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r __ns:=/new/namespace

以下 ROS 1 键在 ROS 2 中没有等效项：

有关更多信息，请参阅设计文档。