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CPU（软件）渲染

Open3D 的新版可视化功能（O3DVisualizer 类、draw() 函数以及 open3d.visualization.gui 和 open3d.visualization.rendering 模块）需要一块支持 OpenGL 4.1 或更高版本的较新 GPU。在某些情况下，这一条件无法满足：

  • GPU 太旧，不支持 OpenGL 4.1。
  • 没有 GPU 可用，例如在未安装任何 GPU（集显或独显）的云服务器上，或者在没有主机 GPU 访问权限的 docker 容器中。许多基于云的 Jupyter notebook（如 Google Colab、Kaggle 等）都属于这种情况。
  • 有 GPU，但它只支持计算，不支持图形渲染。这是部署在 docker 容器中的基于云的 Jupyter notebook 常见的一种场景。

在这些情况下，Open3D 支持 CPU 或软件渲染。请注意，这种方式通常渲染更慢、响应更迟钝，因此仍然推荐使用 GPU。目前，该功能仅适用于 Linux。根据需要的是交互式渲染还是无头渲染，有两种不同的方式来使用 CPU 渲染。下面分别介绍这两种方法。

无头 CPU 渲染

Section titled “无头 CPU 渲染”

对于 Python 代码，在使用 OffscreenRenderer 进行无头渲染时，可以通过在导入 Open3D 之前设置环境变量来为整个进程启用 CPU 渲染：

  • EGL_PLATFORM=surfaceless（适用于 Ubuntu 20.04+，即 Mesa v20.2 或更高版本）

设置该环境变量有以下几种方式：

Terminal window
# from the command line (Ubuntu 20.04+)
EGL_PLATFORM=surfaceless python examples/python/visualization/render_to_image.py
# In Python code
import os
os.environ['EGL_PLATFORM'] = 'surfaceless'   # Ubuntu 20.04+
import open3d as o3d
# In a Jupyter notebook
%env EGL_PLATFORM surfaceless   # Ubuntu 20.04+
import open3d as o3d

交互式 CPU 渲染

Section titled “交互式 CPU 渲染”

启用交互式 CPU 渲染的方法取决于你的系统配置：

  • 你使用的是 Mesa 驱动 v20.2 或更高版本。所有 Intel GPU 以及部分 AMD、Nvidia GPU 都属于这种情况。你应当运行较新的 Linux 系统，例如 Ubuntu 20.04。可以通过包管理器查看 Mesa 版本（例如在 Debian 或 Ubuntu 上运行 dpkg -s libglx-mesa0 | grep Version）。在这种情况下，只需在启动应用程序之前设置一个环境变量即可切换到 CPU 渲染。例如，以 CPU 渲染模式启动 Open3D 可视化应用：
Terminal window
LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=true Open3D

或者对于 Python 代码：

Terminal window
LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=true python examples/python/visualization/draw.py
  • 你使用的是 Nvidia 或 AMD 驱动，但操作系统自带较新的 Mesa 驱动（>= v20.2）。如果系统中尚未安装 Mesa 驱动，请先安装（例如在 Ubuntu 上执行 sudo apt install libglx0-mesa）。在运行任何需要 CPU 渲染的 Open3D 应用之前，预先加载 Mesa 驱动库。例如：
Terminal window
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX_mesa.so.0
Open3D

或者对于 Python 代码：

Terminal window
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX_mesa.so.0
python examples/python/visualization/draw.py